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学习资料 动手学ROS2 Nav2中文网 | Nav2 中文网 在上一次gazebo卡死强制退出之后，就无法打开 重启就好了。。。不要随便的ctrlZ 之后又出现了gazebo无法打开的情况 直接卡死 具体原因：是因为model库加载不正确导致的，gazebo软件开启的时候会自动从网络下载模型，然而，从外网下载过程非常的漫长，很难加载成功。 学过ros的对gazebo仿真软件应该都不会陌生，但是有时启动真的很烦人，经常卡在这个地方很长时间，查阅资料 gazebo软件开启的时候会自动从国外官网下载模型，因此这个过程比较漫长，原因是网站在国外，下载不顺畅。有一个加速启动的方法就是断开网络连接启动，但频频断网还是不太方便。 手动杀死gazebo（保证杀死） 1killall gzserver && killall gzclient 按照文章里的把这个文件全部注释了没有用 最后选择断网来解决 有可能是launch文件中的某写模型路径不对 gazebo使用 这个表示坐标点的位置 先标出来初试坐标 1234567mkdir -p ~/nav2_ws/srccd ~/n...

docker 参考教程：菜鸟教程 彻底卸载 彻底卸载docker_docker卸载-CSDN博客 之前安装过docker，但是无法执行helloworld程序 安装docker出现很多问题 晚上搜了很多都没有解决，最后选择直接重装 docker尝试直接使用官方教程止步在了docker代理配置 出现了 https://blog.csdn.net/Cai_deLong/article/details/115255735参考 我之前有修改过文件传输上限，但是这次还是出现了问题，文章中配置git最低速度和最低速度时间，这里是因为超过的git的最低速度和最低速度时间，所以直接退出来了 1 引言 docker的主要用于后端工程师还有运维工程师 用途： Web 应用的自动化打包和发布。 自动化测试和持续集成、发布。 在服务型环境中部署和调整数据库或其他的后台应用。 从头编译或者扩展现有的 OpenShift 或 Cloud Foundry 平台来搭建自己的 PaaS 环境。 简单来说就是将应用程序与本机架构隔离开，能够避免因为环境问题出现例如编译不通过之类的问题 优点： 1、快速，一致地...

xing@asus:~/gridmap_dep$ colcon build --symlink-install --packages-up-to pcl_ros Package ‘pcl_ros’ specified with --packages-up-to was not found pcl_ros找不到 Cannot locate rosdep definition for xing@asus:~/gridmap_dep$ rosdep install -y --ignore-src --from-paths src ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: nav2_mppi_controller: Cannot locate rosdep definition for [xsimd] 这个问题是因为rosdep无法找到对应的键值对，也就是无法找到xsimd 初步猜测是因为xsimd没有添加到ros的工作空间...

Introduction — Point Cloud Library 0.0 documentation PCL(Point Cloud Library)学习指南&资料推荐（2023版） 网上一些PCL学习资料-CSDN博客 01-点云滤波Filtering * - 黑马机器人 | PCL-3D点云 PCL点云库学习笔记（文章链接汇总）_Robot_Yue的博客-CSDN博客 点云数据一般是由xyz还有强度信息组成 强度信息是指反射回来的光波的强度，表示物体表面粗糙度，反射率等 点云数据格式转换 从ros中的点云数据转换到pcl中的点云数据 pcl库 主要问题是找不到pcap这个包 所以想把他删掉，然后再重新下载 后面的一堆报错表示pcl貌似版本兼容有问题 提取关键字是 undefined reference to 这里是是找不到调用的函数 最后发现是链接动态链接库的时候链接了错的动态库应该链接pcl_ros而不是PCL yum yum 和 apt 是两种不同的包管理工具，它们分别用于不同的Linux发行版，具体区别如下： Linux 发行版: yum 是用于 ...

第0章 计基 https://wizardforcel.gitbooks.io/vbird-linux-basic-4e/content/4.html 原先cpu是有北桥和南桥 北桥主要用于cpu和一些需要链接速度快的设备，比如内存和显示接口 南桥用于连接速度相对较慢的，比如硬盘usb和网卡。 现在的芯片将北桥集成进了cpu，节约了水处理时间，同时也不会消耗更多的带宽 cpu外频：外部设备到通过前端总线（fsb），进行频率同步， 内频：fsb到cpu，cpu的频率快于fsb 倍频 cpu频率速度=外频x倍频 倍频是cpu出场已经设置好的不可更改，所以超频的一般是外频 磁盘的最小物理储存单位称之为扇区 （sector） 同一个同心圆的扇区组合成的圆就是所谓的磁道（track） 所有盘片上面的同一个磁道可以组合成所谓的柱面 （cylinder） CMOS 主要的功能为记录主板上面的重要参数， 包括系统时间、CPU电压与频率、各项设备的I/O位址与IRQ等 BIOS 为写入到主板上某一块 flash 或 EEPROM 的程序，他可以在开机的时候执行，以载入CMOS当中的参数， ...

ubuntu 进入 recovery mode_ubuntu recovery mode_Mr. Sun_的博客-CSDN博客resume: 退出 recovery 模式，然后正常启动； clean: 尝试清理垃圾文件，腾出更多的空间； dpkg: 修复损坏的包； fsck: 检查所有文件系统； grub: 更新 grub 的启动载入器； network: 启动网络； root: 进入命令行模式； system-summary: 系统概览，查看电脑的基本信息；

OpenCV轮廓相关操作 C++_opencv hierarchyc++_cold暖的博客-CSDN博客 图像处理马老师写的文档超级详细 vscode使用 cmake cmake常用命令 123456789101112131415161718cmake_minimum_required(VERSION 3.15)//用于指示最低cmake的版本project(demo)set(OpenCV_DIR /home/xing/opencv-4.5.3/build)//将4.5.3的路径添加到opencvdir中，以便于下面的findpackage进行搜索# find_package(OpenCV REQUIRED)find_package(OpenCV 4.5.3 REQUIRED)#添加头文件include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})add_executable(zuoye ${PROJECT_SOURCE_DIR}/zuoye.cpp)#链接库文件target_link_libraries(zuoy...

ros1 ros命名空间 由浅到深理解ROS（3）-命名空间 - jason来自星星 - 博客园 ros2 名词解释 abi 是二进制接口 详细讲解 api 是编程的接口 cli 命令行界面(Command Line Interface) tui 终端用户界面(Terminal User Interface) 也就是在cli的基础上添加了点图形化的东西，更好看 colcon 可以理解成ros1中的catkin,编译的工具 oop 面向对象编程 也就是说在写程序前，要先想好些什么类，生成一个什么样的对象，这个对象需要什么功能，有什么作用。把这些需求集中在类中 pop 面向过程编程 需要啥功能写啥函数 基础知识 python ros2中面向过程编程 1234567891011import rclpyfrom rclpy.node import Nodedef main(args=None): rclpy.init(args=args) node=Node("li4") node.get_logger().info("Hello World")...

关于旋转矩阵的左乘与右乘问题_旋转矩阵左乘和右乘的区别_希望coding不秃头的博客-CSDN博客 传统计算机视觉学习笔记 PnP解算及SolvePnp用法_opencv pnp_寒韩Glory的博客-CSDN博客 pnp数学原理 pnp(Perspective-n-Point 四种解决算法（DLT、P3P、EPnP、BA） DLT P3P:P3P问题是已知三个3D目标点与其2D投影之间的对应关系，来确定标定相机的位姿问题。 EPnP BA 旋转方式 左手系与右手系 图片理解_左手系和右手系的区别_一骑红尘荔枝来的博客-CSDN博客 slam学习——旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元素的概念和运用_前途似海_来日方长的博客-CSDN博客 旋转向量 旋转矩阵 欧拉角 四元数 旋转 对于右手系，逆时针旋转是正向。 像素坐标系到相机坐标系 目的是获取相机中目标物体到相机的距离（在这里就是平移矩阵 这里的像素坐标系和图像坐标系，只是涉及到二维平面的平移，像素坐标系是以右上角为（0，0），图像坐标系是以图片的中间为（0，0） 阅读了官方文档之后发现，这里的input的二维数组是像素。 ...

自动驾驶 自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总 简单的将自动驾驶分成感知规划控制 SLAM | 激光SLAM中开源算法对比-CSDN博客 感知： 建图 fast-lio Cartographer SLAM | 激光SLAM中开源算法对比-CSDN博客 定位 amcl 规划： Navigation–导航算法（局部视野导航）–DWA、TAB_majingming123的博客-CSDN博客 这方面的优化主要有两个方向一个是基于图优化 导航 基本上就是nav1或者nav2然后在这个框架下调用算法 全局规划： Dijkstra算法、A算法_dijkstra算法和a算法_Jason.Li_0012的博客-CSDN博客、 自动驾驶 | 路径规划算法Dijkstra与A*_3Ｄ视觉工坊的博客-CSDN博客 a*还有迪杰斯特拉 局部规划： teb和dwa 决策 控制： 决策系统负责 定位 定位这块，市面上的主要是基于gps，但是由于有一些道路信号不好，比如峡谷，荒郊野岭。主流的有三种定位方式：激光雷达，相机，激光雷达加相机 激光雷达的缺点是成本高，激光雷达很贵，我们智慧物流小车上面的一个二维...